修行者

        折腾了好几天了，之前把原理都搞错了，今天看了一下胡老师的图才明白过来，唉。。。。事情真的是要亲力亲为，才能真正明白呀！

        附上原理图：

        为此我还画了我史上的第一块PCB板，小有纪念意义，也附上：

        两个是不一致的啦，PCB是前面画的，也不可能拿去做，所以也不想改了。只是在面包板上实现了它。也算是做了吧。

        黎工的评价是：作为第一块板子，还算很不错了，不过一开始电源线宽度没有区别对待。小高兴一下，呵呵。

这是黎工关于布线宽度的经验，记录一下：

黎工 14:46:25
看下铜膜厚度
黎工 14:46:55
若为0.05，载流量可按20A/mm2计算

黎工 14:47:39
即厚度0.05mm，1mm宽时，可流过1A电流

明天开始试EKF，或者MRAS，从低阶开始试起。

        首先记录下，强大的胡老师帮我解决了昨天的一个问题：为什么开环给定位置再去测实际位置时，电流ialpha与转子角度是波峰对应的，而闭环的时候是向下过零时对应的。因为，给定位置时，转子总是向稳态运行，就是向力矩最小的位置运行。这时二者的磁场是平行的。而闭环的时候，为了达到最大转矩，所加电流是根据转子位置加在与转子磁极垂直的位置。感觉就是一个主动一个被动。这个应该也可以解决为什么开环，而且iq给定时能稳定的原因。

        当电压不够时，电流增大，但是SVPWM的输出波形并没有变化：

SVPWM的输出还是马鞍形。电流调节器已经基本饱和了（限幅0.8）而且id是负的。

        虫虫所说的电流给定，用实际检测的转子位置来反馈的实验暂时没有做。

         把放到RAM里能用的程序直接改掉CMD文件，结果可以了！后来想想，应该是后来线改接了，而电流采样程序里的顺序没有改回来导致的。

        还发现了一个新问题：不加KALMAN程序，给定和实际是一致的，而加了那段程序以后，发现虽然反馈和给定似乎是一致的，但是实际 却减半了！测引脚波形才发现，其实所用时间已经超过了一个PWM周期了，所以变成两个周期才中断一次。所以减半了，至于为什么刚好减半，我也没有深究了。

        有人催了，先写到这。

        PS：今天的火锅吃得很爽！

        一开始的位置偏移转正的方法是非常错误的：电流闭环，给定位置，电机转起来，然后检测位置，加上偏移量，使这两个位置趋于一致.因为实际上这种非闭环状态下给定位置和实际位置本身就一不致。在大量的实验之后发现，位置较正的参考变量是ialpha。转子的0位置应该对应于ialpha的向下过零点。这跟仿真的结果是一致的。

        不过这样又有一点诡异的事：按胡老师的办法，先把转子预定位到0，就是IPARK的位置给定是0.这时候把EvaRegs.T2CNT清0，每过10000（一周脉冲数）就取模。得出来的结果竟然是位置的0点对应于ialpha的波峰！不知道怎么解释。

        之前转到高速的时候老是id偏离0，然后电流增大，总以为是因为高速引起的位置偏差。后来在胡老师的指导下才发现是母线电压不高！虫虫的解释是母线电压不够导致调节器饱和，然后系统进入了非线性区。我觉得也应该是这样的。

        还有一点，在id、iq、和位置（给定速度积分生成），理论上速度是不能稳定的。因为按转矩公式，电磁力矩和负载转矩不相等的话，应该会一直加速的呀！！结果速度稳定在给定速度上！很诡异！不过好像这时候的实际位置和给定位置偏差也是很大的。有空截图上来。

        时间是够的，程序也是一样的，放到RAM里能运行，烧到FLASH里电机却转不起来？太诡异了！不知道发生了类似于堆栈溢出这类的错误以后程序是会继续运行呢？还是会跳到类似于illegal_ISR这样的中断里面？似乎不可能有别的问题了呀？难道真的是总结坏掉了？之前的开环运行程序是OK的，再试试，如果也不行，那肯定是片子出问题了。

        总之呢，就是太多的问题了！

        小罗的生日。今天喝多了。但是有心得还是要写的。

         把系数加到2，再加到3，在20Hz的时候电流明显比1.2的时候小了，看来还是补偿不够。但是系数加到3还是不能转到30Hz.这个是很悲哀的事。我还试过把补偿系数改成负的，显然不行，电流变得更大。本来还想把系数再改大点试试，但是今天不行了，打字已经不听使唤了，别一会把东西烧了。明天再来吧。

        看来我前面的怀疑是有道理的，在不加补偿的时候，当频率到20HZ的时候，电流传感器检测到的电压幅值将达到0.4V+，而加上补偿以后(compensation = f*Ts),其余参数不变的情况下，传感器电压降到0.3V+，不过理论上来讲还是很大，但我再乘一个系数（1.2），电流也没有再减小，不知道是补偿方法不对，还是别的什么原因。还要请教一下高人。

        要坚持天天写博看来真的是一件很需要毅力的事！

        如果不进行初始定位，每次电机启动时都会抖动一下，相当让人不爽，更严重的是，双闭环的时候如果初始位置不对，又加了Ki的话，电机根本转不起来，而是一直在抖。还是强大的胡老师说得对：初始位置不对有可能使起动时电磁转矩过大，这样转子就会转到给定位置前面，然后电机就会在这个位置来回调整，使得转子在零位附近抖动。

        简单的初始定位方法：让QEP程序先跑起来，并使能其中断。但是一定要关闭PWM周期中断。我的做法是完成所有初始化任务后等待，并判断使能寄存器，如果已经使能，则打开EVA中的T1UFINT中断，否则关闭之。在使能之前，先把电机转起来，至少转一圈。这时候T2CNT里的值就准确地记录了转子的当前位置。

        完成了初始定位，再在使能之前加入Ki参数，电机也可以在双闭环时很平稳地转进来了！也不抖了！哈哈哈哈～～我得意地笑……

        虽然完成了前面的一系列工作：初始定位、加入Ki，但是转到0.2（pu）的时候，空载电流突然变得很大了，停下电机，看id，居然有0.1多！为何Ki没起作用？

        初步设想是由于速度加快，转子位置从检测到运算到给出，已经有相当的误差了，这样导致了id的增大。下一步要做的就是想出一种办法对转子位置进行补偿。       

电阻辨识：通过示波器观察，给定占空比为0.3，实际只有0.25不到，这个死区效应也太明显了吧，这个根本无从计算，还有，线电压之间在判断的时候居然是负的1.几V，难怪平均值这么小，在这上面花了一个星期的时间，实在是耗不起了，多半是电流连续造成二极管续流呀这类的原因导致的，以后有空再研究吧，看来死区补偿要做到很高的精度靠开环计算肯定是行不通的，太多要考虑的因素了，只能通过闭环来控制。

电感辨识：Valpha（RMS）=Vbeta（RMS）=Vdc*Vpu/sqrt(3)/sqrt(2)。本以为要计算管压降、死区时间等等，l输出电压要比给定的低，结果反而要更高？What's wrong？

虽然万用表测量的结果和计算值还是有一点差距，但是各母线电压下的计算结果一致性还是相当的好的，所以算是一个比较成功的实验吧。

整来整去都是电压的问题，说不定都是同一个问题没搞清楚。一个人做事，还没经验，是很难

发现的一个新问题：用万用表的交流档测PWM的有效值到底是不是其均方根（RMS）值？用万用表测和用示波器测的结果完全不一样，但是万用表测量的结果和我的仿真结果是大致一致的。原因在哪里呢？

        如果在IPM的manual上写的饱和管压降Vces是1.8V，那么补偿量是不是应该是1.8*2=3.6V？

        在官方例程中，输出电压=电压标幺*母线电压/sqrt(3)；结果是：母线电压是6.35V，给定标幺值是0.5，电流仍然有0.3A，那实际加在定子上的电压到底是（V*XVdc）/sqrt(3)-Vcomp呢？还是

（V*XVdc-Vcomp）/sqrt(3）？前者基本不可能，因为6.35*0.5=3.175<3.8,后者又觉得不合理，sigh。。。。。

Who can give me a right answer?!!?

         1）当全局或静态变量没有显式初始化时，标准C规定变量初始化为0。但往往效率出发，DSP的C语言规定：没有显式初始化的，仍保持未初始化状态。这里往往汇编的角度给出解释：全局或静态变量存放在段.bss中，需要显式初始化的值放在段.cinit中，DSP上电时，系统初始化函会自动调用段.cinit的值来初始化段.bss。对没有显式定义初始化值的，则不初始化，这样养活了存储空间和初始化运行时间。（64）

        2）函数文件经过编译后生成目标文件.obj，库文件的后缀是.lib。两者都属于可重新定位的二进制代码，但还是有所不同：目标文件.obj的所有代码都会被装入和链接到程序中去，链接函数库只链接所需要的函数。以标准C的函数库为例，当然不希望把抽有的函数都链接到自己的程序中去，那样最终可执行文件的代码会大得吓人。(P31）

        3）

int a;

a;

以上代码将被优化掉

int a;

(void) a;

以上代码不会被优化掉。